「床近くまで届く長くてゆったりした外套で、他の衣服の上に着るもの」という意味で、13世紀後半から使われています。これは古フランス語の robe(12世紀)から来ていて、ドイツ語系の言葉に由来しています(古高ドイツ語の rouba「衣服」などと比較)。西ゲルマン語の *raubo は「戦利品」を意味し、古高ドイツ語の roub(「略奪」「破壊」)とも関連しています。この語は動詞の rob(「奪う」)も生み出しました。
おそらく、敵から奪った高価な衣服を指していたのでしょう。古フランス語では「略奪品」や「戦利品」という二次的な意味も持っていましたし、ゲルマン語の同根語も同様の意味を持っていました。古英語の reaf(「略奪品」「戦利品」「衣服」「鎧」「祭服」」)がその例です。
「ドレッシングガウン」という意味は1854年から使われるようになりました。このような拡張された意味は、フランス語で最初に見られることが多く、例えば robe de chambre(「ドレッシングガウン」)や robe de nuit(「ナイトガウン」)などがあります。1300年頃からは公式な祭服を指すようになり、宗教団体やギルドの一員であることを示すものとなりました。また、1640年代からは The Robe(「法曹界」)というメトニミー(部分が全体を表す表現)も使われるようになりました。