Au Moyen Anglais, le mot staf désigne une "bâton ou une perche", en particulier un objet mesurant environ 1,5 à 1,8 mètre, que l'on porte à la main. Il provient de l'Ancien Anglais stæf (au pluriel stafas), signifiant "bâton de marche, perche robuste utilisée pour porter quelque chose, tige utilisée comme arme, bâton pastoral". À l'origine, il était probablement *stæb, dérivant du Proto-Germanique *stab-. Ce mot a des équivalents dans d'autres langues germaniques, comme l'Ancien Saxon staf, l'Ancien Norrois stafr, le Danois stav, l'Ancien Frison stef, le Bas Moyen Allemand et le Bas Moyen Néerlandais staf, l'Ancien Haut Allemand stab, l'Allemand moderne Stab, et le Gotique *stafs. Le mot stapel en Moyen Néerlandais signifie "pilier, fondation".
On pense que ce terme provient de la racine indo-européenne *stebh-, qui signifie "poteau, tige, soutenir, placer fermement, attacher". Cette racine a également donné naissance à des mots dans d'autres langues, comme l'Ancien Lituanien stabas ("idole"), le Lituanien moderne stiebas ("bâton, pilier"), l'Ancien Slave de l'Église stoboru ("pilier"), le Sanskrit stabhnati ("soutient"), et le Grec stephein ("lier autour, entourer, couronner"). En Ancien Anglais, stapol signifiait "poteau, pilier". Il est donc probable que ce mot ne soit pas lié à stiff.
De nombreuses significations étendues proviennent de l'idée de "ce qui soutient ou maintient, ce qui est essentiel". Par exemple, l'expression staff of life ("pain") vient d'une phrase biblique break the staff of bread, signifiant "couper l'approvisionnement alimentaire" (Lévitique 26:26), qui traduit l'hébreu matteh lekhem. Le sens de "perche à partir de laquelle un drapeau est hissé" apparaît dans les années 1610. En musique, il désigne les lignes horizontales de la notation musicale dès les années 1660.
Le sens militaire, désignant un "groupe d'officiers qui assistent un commandant sans commander directement les troupes", est attesté à partir de 1702. Il semble provenir de l'allemand, où le mot évoque le bâton symbolisant un grade ou une autorité (un sens attesté en anglais dès les années 1530). C'est ainsi qu'apparaissent des termes comme staff officer (1702) et staff-sergeant (1811). Dans ce contexte, le pluriel staffs est couramment utilisé. Le sens de "groupe d'employés travaillant dans un bureau ou un hôpital" est attesté dès 1837.
En Ancien Anglais, stæf au pluriel était le terme courant pour désigner une "lettre de l'alphabet, un caractère". De là découle son utilisation pour évoquer "l'écriture, la littérature". On le retrouve dans de nombreux composés liés à l'écriture, comme stæfcræft ("grammaire"), stæfcræftig ("lettré"), stæflic ("littéraire"), et stæfleahtor ("faute grammaticale"), où leahtor signifie "vice, péché, faute".
