Au début du 14e siècle, le verbe slippen, qui signifie "s'échapper, se déplacer doucement et rapidement," provient probablement d'un mot en vieil anglais non enregistré ou d'un mot apparenté en moyen bas allemand slippen, signifiant "glisser, glisser." Ce terme trouve ses racines dans le proto-germanique *slipan, qui est également à l'origine du vieil haut allemand slifan, du moyen néerlandais slippen et de l'allemand schleifen, tous signifiant "glisser, glisser." On pense qu'il provient du proto-indo-européen *sleib-, qui signifie "glisser, glisser," dérivant de la racine *(s)lei-, signifiant "glissant, collant, glissant" (voir slime (n.)). Ce verbe n'est pas attesté en vieil anglais, bien qu'il existait un adjectif apparenté, slipor, signifiant "glissant, ayant une surface lisse." On trouve des formes liées comme Slipped et slipping.
Le verbe est attesté dès le milieu du 14e siècle dans le sens de "perdre son équilibre, glisser soudainement et sans s'en rendre compte," mais aussi pour "glisser hors de sa place" ou "tomber dans l'erreur ou la faute." Le sens de "passer inaperçu ou non détecté" apparaît au milieu du 15e siècle, tandis que celui de "glisser, glisser, passer en douceur et aisément" émerge dans les années 1520.
Le sens transitif, "faire glisser quelque chose," se développe dans les années 1510, et l'idée d'"insérer furtivement, mettre ou placer secrètement" apparaît dans les années 1680. L'expression "laisser échapper, libérer de toute contrainte" (années 1580) provient probablement du nom désignant une "laisse pour un chien de chasse qui peut être facilement relâchée" (années 1570).
Dire slip on, c'est "mettre un vêtement (ou autre) de manière lâche ou précipitée," une expression qui date des années 1580. En revanche, slip off signifie "enlever discrètement ou rapidement" et apparaît dans les années 1590. L'expression slip up, qui signifie "faire une erreur, se tromper involontairement," est attestée en 1855, tandis que slip through the net, signifiant "échapper à la détection," est documentée dès 1829 (pour slip through the cracks, voir crack (n.)). Enfin, l'expression let (something) slip faisait à l'origine (années 1520) référence à des chiens en laisse; son usage figuré pour "permettre à quelque chose de s'échapper par négligence" se développe dans les années 1540.