En moyen anglais, stiken vient de l'ancien anglais stician, qui signifie « percer ou piquer, poignarder avec une arme, transpercer, ou encore pousser à l'action ». Ce verbe évoque aussi l'idée de rester enfoncé, de rester fixé ou attaché. Il trouve ses racines dans le proto-germanique *stekanan, qui signifie « percer, piquer, être tranchant ». Ce mot a donné naissance à d'autres termes dans les langues germaniques, comme l'ancien saxon stekan, l'ancien frison steka, le néerlandais stecken, l'ancien haut allemand stehhan, et l'allemand moderne stechen, tous signifiant « poignarder, piquer ».
On pense que ce mot provient d'une racine indo-européenne reconstruite, *steig-, qui signifie « coller, être pointu ». Cette racine a également donné naissance à des mots dans d'autres langues, comme le latin instigare (« inciter, pousser à l'action ») et instinguere (« inciter, entraîner »), le grec stizein (« piquer, percer ») et stigma (« marque laissée par un instrument pointu »), le vieux perse tigra- (« tranchant, pointu »), l'avestique tighri- (« flèche »), le lituanien stingu, stigti (« rester en place ») et le russe stegati (« quilter »).
Certaines étymologistes ont tenté de relier ce mot à *stegh-, la racine indo-européenne supposée des mots pour sting (« piquer »), mais Boutkan (2005) note que cette connexion présente des « problèmes formels » et que la relation demeure « floue ».
Dans un sens plus large, on peut comprendre ce verbe comme « mettre quelque chose à un endroit où il restera », que ce soit avec ou sans l'idée de pénétration. C'est ainsi qu'il a pris un sens figuré au début des années 1300, signifiant « rester gravé dans l'esprit ». Au milieu du XVe siècle, il a évolué pour désigner l'idée de « persister dans une action, insister ». L'utilisation transitive, qui signifie « fixer quelque chose en place », apparaît à la fin du XIIIe siècle. On trouve des termes connexes comme Stuck (collé) et sticking (collant).
La locution stick out, qui signifie « dépasser, faire saillie », est attestée dès les années 1560. L'argot stick around, signifiant « rester sur place », date de 1912, tandis que stick it, utilisé comme conseil impoli, apparaît en 1922. L'expression Sticking point, désignant un point de blocage dans une négociation, est documentée à partir de 1956. Le terme Sticking-place, désignant un endroit où quelque chose reste fixé, émerge dans les années 1570, et son usage moderne est souvent considéré comme un écho à Shakespeare.
