中英語の staf は「棒や杖」、特に手に持つ約5〜6フィートの長さのものを指します。これは古英語の stæf（複数形は stafas）に由来し、「歩行杖、運搬用の強い棒、武器として使う棒、牧師の杖」といった意味を持っていました。おそらく元々は *stæb という形で、原始ゲルマン語の *stab-（古ザクセン語の staf、古ノルド語の stafr、デンマーク語の stav、古フリジア語の stef、中低ドイツ語と中オランダ語の staf、古高ドイツ語の stab、現代ドイツ語の Stab、ゴート語の *stafs「要素」などの語源でもあります）から派生したものと考えられています。中オランダ語の stapel は「柱、基盤」を意味します。
この語は、印欧語族の語根 *stebh-（「柱、茎、支える、しっかり置く、固定する」）から再構築されます。この語根は、古リトアニア語の stabas（「偶像」）、リトアニア語の stiebas（「杖、柱」）、古教会スラヴ語の stoboru（「柱」）、サンスクリット語の stabhnati（「支える」）、ギリシャ語の stephein（「結びつける、囲む、花冠を作る」）、staphyle（「ぶどうの木、ぶどうの房」）、古英語の stapol（「柱、支柱」）などにも見られます。このため、stiff（「硬い」）とは関係がないと考えられています。
「支えるもの、支えとなるもの」という概念から派生した多くの拡張意味があります。たとえば、staff of life（「命の杖」、つまり「パン」）は、聖書の break the staff of bread（「食糧供給を断つ」）という表現に由来し、ヘブライ語の matteh lekhem（「パンの杖」）を翻訳したものです。この意味での「旗を掲げる棒」としての用法は1610年代から見られます。また、音楽記譜法における横線を指すようになったのは1660年代からです。
「司令官を補佐するが部隊を指揮しない軍事幹部」の意味は1702年から確認されており、ドイツ語からの借用と考えられます。これは、権威の象徴としての棒（バトン）を指し示す概念から来ており、この意味は1530年代から英語でも使われています。ここから、staff officer（1702年、「参謀士官」）、staff-sergeant（1811年、「軍曹」）といった語が生まれました。この用法では、通常複数形は staffs です。「オフィスや病院の職員集団」という意味は1837年に確認されています。
古英語の stæf は複数形で「アルファベットの文字、記号」を意味し、そこから「書き物、文学」といった概念が派生しました。この語は、書き物に関連する古英語の複合語にも見られます。たとえば、stæfcræft（「文法」）、stæfcræftig（「文字を知っている、読書ができる」）、stæflic（「文学的な」）、stæfleahtor（「文法的誤り」）などです。特に leahtor（「罪、過ち」）との組み合わせが多く見られます。
