14世紀後半、「正式な承認、公式な許可、特権」を意味し、古フランス語のlicence(「自由、権限、可能性」などを表す言葉)から派生しています。この言葉は、ラテン語のlicentia(「自由、放任、傲慢さ」など)に由来し、さらにその語源はlicentem(名詞形はlicens)という現在分詞から来ています。このラテン語は、licere(「許可される、合法である」)という動詞に基づいており、印欧語族のルーツ*leik-(「提供する、交渉する、入札する」)とも関連しています。興味深いことに、リトアニア語のlikstu(「私は合意に達する」)も同じ語源から来ている可能性があります。
「権威からの正式な(通常は書面による)許可」という意味での使用例は、15世紀初頭に初めて確認されます。この時期から「過度の自由、礼儀を無視する態度」という意味も英語に現れます。中世英語では、licence、licens、lisence、lissens、licanceなど、さまざまな綴りが見られました。licenseを動詞専用、licenceを名詞専用とする試みもありました(たとえば、advise/advice、devise/deviceのように)。しかし、アメリカではlicenseが動詞と名詞の両方として一般的に使われています。
Poetic licence(「詩的自由」)という表現は1733年に登場し、1530年にはlycence poetycallという形で確認されています。また、licence-plate(「ナンバープレート」)という言葉は1870年に、犬や馬車に使われるものとして登場し、自動車用のものとしては1903年にlicence-number(「ナンバー」)という形で使われ始めました。