No início do século XIV, a palavra slippen surgiu com o significado de "escapar-se, mover-se suavemente e rapidamente." Acredita-se que tenha vindo de uma palavra do inglês antigo que não foi registrada ou de um cognato do baixo alemão médio slippen, que significa "deslizar, escorregar." Essa raiz remonta ao proto-germânico *slipan, que também deu origem ao alto alemão antigo slifan, ao baixo holandês slippen e ao alemão schleifen, todos com o sentido de "deslizar, escorregar." É provável que essa origem venha do proto-indo-europeu *sleib-, que significa "escorregar, deslizar," derivado da raiz *(s)lei-, que se refere a algo "lamacento, pegajoso, escorregadio" (veja slime (n.)). Curiosamente, o verbo não aparece no inglês antigo, embora houvesse um adjetivo relacionado, slipor, que significava "escorregadio, com superfície lisa." Palavras relacionadas incluem Slipped e slipping.
A partir de meados do século XIV, a palavra passou a ser usada no sentido de "perder o equilíbrio, deslizar repentinamente e sem perceber," além de "sair do lugar" e "cair em erro ou falha." O significado de "passar despercebido ou não notado" surgiu por volta de meados do século XV, enquanto a ideia de "deslizar, passar suavemente e facilmente" apareceu na década de 1520.
No sentido transitivo de "fazer algo deslizar" ou "movimentar algo de forma deslizante," a palavra foi registrada na década de 1510. Já a conotação de "inserir algo de forma furtiva, colocar ou esconder algo secretamente" é datada da década de 1680. A expressão "deixar escapar, soltar de uma restrição" (década de 1580) provavelmente se originou do substantivo que designava "coleira para um cão de caça que pode ser facilmente solta" (década de 1570).
A expressão slip on, que significa "colocar (roupas, etc.) de forma solta ou apressada," surgiu na década de 1580. Por outro lado, slip off, que quer dizer "tirar (algo) silenciosamente ou apressadamente," é da década de 1590. A expressão slip up, que significa "cometer um erro, falhar inadvertidamente," foi registrada em 1855. Já slip through the net, que se refere a "evadir a detecção," é de 1829 (para slip through the cracks, veja crack (n.)). Por fim, a expressão let (something) slip originalmente (década de 1520) se referia a cães em coleira; o uso figurado para "deixar escapar por descuido" surgiu na década de 1540.
