No início do século XIV, a palavra se referia a "principal peça externa de vestuário, túnica, vestido", geralmente feita de tecido e com mangas, usada sozinha ou sob um manto. Ela vem do francês antigo cote, que significa "casaco, roupa, túnica, sobrevestido", e tem origem no franco *kotta, que significa "tecido grosso", ou de outra fonte germânica (comparar com o saxão antigo kot, que significa "manto de lã", o alto alemão antigo chozza, que se refere a "capa de lã grossa", e o alemão Kotze, que é "um casaco grosso"). A origem final da palavra é desconhecida. Em espanhol e português, cota e em italiano cotta são empréstimos germânicos.
Coats of modern form, fitted to the body and having loose skirts, first appeared in the reign of Charles II of England. Since the beginning of the eighteenth century the coat has been of two general fashions: a broad-skirted coat, now reduced to the form of the frock-coat ..., and a coat with the skirts cut away at the sides (the modern dress coat), worn now only as a part of what is called evening dress. [Century Dictionary, 1897]
Os casacos com formato moderno, ajustados ao corpo e com saias soltas, surgiram durante o reinado de Carlos II da Inglaterra. Desde o início do século XVIII, o casaco se apresentou em duas modas gerais: o casaco de saia larga, que agora se reduziu à forma do casaco de frock ..., e um casaco com saias cortadas nas laterais (o moderno casaco de gala), usado atualmente apenas como parte do que chamamos de traje de gala. [Century Dictionary, 1897]
A partir do final do século XIV, passou a designar "vestuário suspenso na cintura, usado por mulheres e crianças" (como em petticoat). No final do mesmo século, a palavra foi transferida para se referir a "a cobertura externa natural de um animal". Na década de 1660, o significado se ampliou para "uma camada fina de qualquer substância que cobre uma superfície". O termo Coat-hanger ("cabide para casaco", ou "cabide de roupas projetado para facilitar a suspensão de um casaco") surgiu em 1872. Já Coat-card (década de 1560) era qualquer carta de baralho que tivesse uma figura (comparar com face-card). Mais tarde, o termo foi corrompido para court-card (década de 1640).
