En moyen anglais, on trouve le verbe stelen, issu de l'ancien anglais stelan, qui signifie « commettre un vol, prendre et emporter quelque chose discrètement et sans droit ni autorisation » (c'est un verbe fort de la classe IV ; au passé, on dit stæl, et au participe passé, stolen). Ce verbe vient du proto-germanique *stelanan, qui a aussi donné naissance à des mots similaires en vieux norrois (stela), vieux saxon (stelan), vieux frison (stela), néerlandais (stelen), vieux haut allemand (stelan), allemand moderne (stehlen) et gothique (stilan), tous signifiant « voler » ou « dépouiller quelqu'un de quelque chose ». On pense que ce verbe pourrait provenir d'une racine indo-européenne (PIE) *stel-, variante de *ster-, qui signifie « voler » ou « dérober ». Cependant, Boutkan n'a pas trouvé d'étymologie indo-européenne convaincante pour ce mot.
Le sens intransitif « partir ou se retirer discrètement et secrètement » apparaît à la fin de l'ancien anglais. Il semble que l'idée de secret fasse déjà partie du sens original du verbe, comme le note le dictionnaire Oxford English Dictionary (OED). Selon Buck, la plupart des mots indo-européens pour désigner le vol sont liés à des notions de « cacher », « emporter » ou « rassembler, entasser ».
Le verbe est attesté comme désignant un mouvement furtif dès vers 1300, comme dans l'expression steal away (qui signifie « s'éclipser »), utilisée à la fin du XIVe siècle. Pour les baisers, on trouve des exemples dès la fin du XIVe siècle ; pour le temps, cela apparaît dans les années 1520 ; et pour les regards, soupirs, etc., on commence à l'utiliser dans les années 1580. En ce qui concerne le plagiat, le terme est employé dès les années 1540. Les différentes significations liées aux sports commencent à apparaître à partir de 1836, notamment au cricket. Dans le jargon du divertissement, l'expression steal the show, qui signifie « éclipser le reste de la distribution », est attestée dès 1925.
