古英語のlæppa（複数形læppan）「衣服のスカートやフラップ」は、原始ゲルマン語の*lapp-（古フリジア語のlappa、古ザクセン語のlappo、中世オランダ語のlappe、オランダ語のlap、古高ドイツ語のlappa、ドイツ語のLappen「布切れ、破れた布」、古ノルド語のleppr「パッチ、ボロ布」から）は起源が不確かなものです。
「シャツやスカートの前面下部」の意味は、「座っている人の上部脚」の意味（約1300年）に発展しました。14世紀後半からは比喩的に（「富の恵み、胸、誰かまたは何かが大切にされ、愛される場所」という意味で）使用され、lap of luxury（最初の記録は1802年）などがあります。1962年からはdropやdumpをin someone's lap「負担を移すこと」という意味で使われました。15世紀から17世紀にかけて、この言葉（しばしば複数形で）は「女性の性器」を表す婉曲的表現でしたが、lap dance（最初の記録は1993年）の起源ではありません。
To lap dance, you undress, sit your client down, order him to stay still and fully clothed, then hover over him, making a motion that you have perfected by watching Mister Softee ice cream dispensers. [Anthony Lane, review of "Showgirls," New Yorker, Oct. 16, 1995]
ラップダンスをするには、脱衣し、クライアントを座らせ、静止して完全に服を着たままでいるように命じ、それから彼の上に hovering（悬浮）し、Mister Softeeのアイスクリームディスペンサーを見て習得した動作をします。[Anthony Lane, review of "Showgirls," New Yorker, Oct. 16, 1995]
Lap-clapは「性交の行為」を表す古いスラング（約1600年）で、若者への警告表現としてしばしばlip-clip「キス」と対になっていました。また、スラングのLapland「女性の社会」と比較できます。
