Im Altenglischen hieß softe, früher sefte, „sanft, mild; behaglich, komfortabel, ruhig, ungestört; luxuriös“. Es stammt aus dem Westgermanischen *samfti und dem Urgermanischen *samftijaz, was „eben, glatt, sanft, weich“ bedeutet. Ähnliche Wörter finden sich im Alt-Sächsischen safti, im Alt-Hochdeutschen semfti, im Deutschen sanft und aus einer abgewandelten Form mit -ch- für -f- im Mittel-Niederländischen sachte, im Niederländischen zacht, im Deutschen sacht. Die Wurzel stammt aus dem Urindoeuropäischen *sem- (1) und bedeutet „eins; als eins, gemeinsam“ – das ist auch die Herkunft von seem und same. Ursprünglich könnte man es also als „glatt und angenehm“ verstehen, sei es für die Berührung, die Sinne oder den Geist.
Ab etwa 1200 n. Chr. wurde es auch für Menschen und deren Eigenschaften verwendet, etwa „zärtlich, emotional, leicht zu berühren“ oder „einfühlsam, sanftmütig, gefügig“. Im späten 14. Jahrhundert fand man es auch in der Bedeutung „nachgiebig“ oder „körperlich schwach; effeminiert, leicht zu überwältigen, ohne männlichen Mut“. Die Bedeutung „dumm, einfältig, naiv“ taucht erstmals in den 1620er Jahren auf.
Ab dem mittleren 13. Jahrhundert beschreibt es materielle Dinge, die „nicht steif, nicht grob, sondern fein und leicht verformbar“ sind. Bei Geräuschen oder Stimmen bedeutet es „leise, nicht laut oder scharf“ und ist seit dem frühen 13. Jahrhundert belegt. Im mittleren 14. Jahrhundert wurde es auch für Worte verwendet, die „mild, zurückhaltend, höflich“ sind. Ab dem späten 14. Jahrhundert fand es auch Anwendung für Wind, Regen und ähnliche Phänomene.
Ab 1755 bezeichnete es Wasser, das „relativ frei von Mineralstoffen“ ist. Ab 1789 wurde es für Kohle verwendet, meist im Sinne von Steinkohle im Gegensatz zu Anthrazit. Bei Getränken bedeutete es ab 1879 „alkoholfrei“. In der Linguistik beschreibt es seit den 1630er Jahren Buchstaben wie -c- oder -g-, die weicher und weniger plosiv ausgesprochen werden.
Im technologischen Bereich wurde es ab 1974 verwendet, um „natürliche Ressourcen zu nutzen“, möglicherweise schon ab 1970. In der Wissenschaft bezeichnet es seit etwa 1960 Methoden oder Daten, die „nicht experimentell überprüfbar, nicht mathematisch“ sind.
Viele neuere Ausdrücke sind einfach Gegenstücke zu früheren Begriffen mit hard: Soft landing stammt aus dem Jahr 1958 und bezieht sich auf das US-Raumfahrtprogramm. soft rock als Musikstil ist seit 1969 belegt. Soft spot für „schwache oder verwundbare Stelle“, sowohl im wörtlichen als auch im übertragenen Sinne, ist um 1933 belegt und umgangssprachlich. Der soft sell ist eine Verkaufstechnik, die auf sanfte Überredung setzt, und wurde um 1955 bekannt. Soft-shoe als Tanzstil ist seit 1927 belegt. Der fotografische soft-focus (Adjektiv), der sich auf Kameralinsen oder Aufnahmen bezieht, stammt aus dem Jahr 1917; die bildliche Verwendung ist ab 1961 belegt. Der Ausdruck The softer sex für „Frauen als Kollektiv“ taucht in den 1640er Jahren auf.
