En moyen anglais, on trouve spede, issu de l'ancien anglais sped, qui signifie « succès, un parcours réussi ; prospérité, richesses, fortune ; chance, bonne fortune ; opportunité, avancement ». Ce terme provient du proto-germanique *spodiz, qui a également donné en vieux saxon spod (« succès »), en néerlandais spoed (« hâte, rapidité »), en vieux haut allemand spuot (« succès »), en vieux saxon spodian (« faire réussir »), ainsi qu’en moyen néerlandais spoeden et vieux haut allemand spuoten (« se hâter »).
On pense que ce mot provient du proto-indo-européen *spo-ti-, dérivé de la racine *spes- ou *speh-, qui signifie « prospérité ». Cette racine a également donné en hittite išpai- (« devenir plein, être rassasié »), en sanskrit sphira (« gras »), sphayate (« augmente »), en latin spes (« espoir »), sperare (« espérer »), en vieux slavon spechu (« effort »), spĕti (« réussir »), en russe spet' (« mûrir »), en lituanien spėju, spėti (« avoir le temps ») et en vieil anglais spōwan (« prospérer »).
Le sens de « rapidité de mouvement, vélocité » a émergé à la fin de l’ancien anglais, souvent utilisé comme adverbe au pluriel datif, comme dans spedum feran. L’expression désignant la « vitesse de déplacement ou de progression » (qu’elle soit rapide ou lente) apparaît au milieu du 14e siècle. L’usage technique pour désigner un « élément d’une machine » est attesté depuis 1866. Dans le langage familier, le terme désignant la méthamphétamine ou une drogue similaire est attesté en 1967, en raison de ses effets sur les utilisateurs.
Speed limit, qui désigne la « vitesse maximale » autorisée pour un véhicule (à l’origine une locomotive), fixée par la loi ou par les capacités du véhicule, date de 1879. Le terme speed-trap, désignant un dispositif de contrôle de la vitesse par la police, apparaît en 1908 (la première mention de trap dans ce sens remonte à 1906). Le speed bump, un dispositif de ralentissement sur la route, est attesté en 1975, tandis que son usage figuré se développe dans les années 1990. L’expression full speed, signifiant « vitesse maximale », est enregistrée à la fin du 14e siècle. Le terme speed reading, désignant la lecture rapide, est attesté pour la première fois en 1965. Enfin, speedball, qui désigne un mélange de cocaïne et de morphine ou d’héroïne, est documenté dès 1909.