En inglés medio se usaba spore, que proviene del inglés antiguo spura o spora, y se refería a un "artefacto metálico punzante que se lleva en el talón para incitar a un caballo" (relacionado con spurnan, que significa "patear"). Este término tiene su origen en el protogermánico *spuron, que también dio lugar al nórdico antiguo spori, al medio neerlandés spore, al neerlandés moderno spoor, al alto alemán antiguo sporo y al alemán Sporn, todos ellos significando "espora" o "espiga". A su vez, proviene del protoindoeuropeo *spere-, que significa "tobillo" (puedes consultar spurn para más detalles). También está relacionado con el neerlandés spoor y el inglés antiguo spor, que significaban "huella, rastro" (compara con spoor).
El uso más amplio de "cualquier cosa que incite o motive, un estímulo" surgió a finales del siglo XIV. Como una proyección afilada en la pierna de un gallo, se documenta desde mediados del siglo XIII. En el siglo XVI se empezó a usar de manera más general para referirse a otras cosas que sobresalen. El significado de "elevación que sobresale de una masa montañosa" se registra desde la década de 1650. En el contexto de las vías de tren, se utiliza desde 1837.
Como señala Weekley, "los significados ampliados son característicos de una raza vinculada a los caballos". La expresión spur of the moment (1782) conserva la frase arcaica on the spur, que significaba "con gran prisa" (usada en la década de 1520).
Se mencionan espuelas doradas ya a principios del siglo XIII como la marca distintiva de un caballero. De ahí proviene la expresión win one's spurs (principios del siglo XV), que significa "ganar el estatus de caballero por un acto de valentía". En inglés medio, ser spurless (sporles) significaba "estar sin espuelas, despojado de rango noble o caballeresco".
