中世英語の stiken は、古英語の stician に由来し、「突き刺す、貫通させる、武器で刺す」といった意味を持っていました。また「埋まったままでいる、固定される、留まる」という意味もあり、これは原始ゲルマン語の *stekanan（「突き刺す、鋭くする、刺す」）から派生しています。この語は古サクソン語の stekan、古フリジア語の steka、オランダ語の stecken、古高ドイツ語の stehhan、現代ドイツ語の stechen（どれも「刺す、突き刺す」の意）とも関連しています。
この語はさらに遡ると、印欧語族の共通祖語（PIE）*steig-（「突き刺す、尖った」の意味）にたどり着きます。この語からは、ラテン語の instigare（「煽り立てる、鼓舞する」）、instinguere（「扇動する、駆り立てる」）、ギリシャ語の stizein（「刺す、貫通させる」）、stigma（「尖った道具でつけた印、刺青」）、古ペルシャ語の tigra-（「鋭い、尖った」）、アヴェスター語の tighri-（「矢」）、リトアニア語の stingu, stigti（「その場に留まる」）、ロシア語の stegati（「キルトする、重ねる」）が派生しています。
語源研究者たちは、この語を *stegh-（sting に関連する印欧語族の語根）に結びつけようと試みましたが、Boutkan（2005）はその試みには「形式的な問題があり、関係は不明のままだ」と述べています。
一般的には「物を留まる場所に置く」という意味で、貫通のニュアンスが伴うこともあります。このため、約1300年頃から「心に永遠に留まる」という比喩的な意味も生まれました。「行動を続ける、主張する」といった意味が現れたのは15世紀中頃で、13世紀後半からは「物を固定する、留める」という他動詞の使い方も確認されています。関連語として Stuck（「固定された、留まった」）、sticking（「留まること」）があります。
「stick out」（「突き出る、飛び出す」）は1560年代から記録されています。スラングの「stick around」（「留まる、待つ」）は1912年に登場し、1922年には「stick it」（「我慢しろ、耐えろ」といった無礼なアドバイス）が使われるようになりました。「Sticking point」（「妥協できない点、限界」）は1956年から見られます。「Sticking-place」（「物が留まる場所、固定される場所」）は1570年代に登場し、現代の使い方はシェイクスピアの影響を受けたものが多いです。
