En inglés medio, staf significa "vara o palo," especialmente uno de unos 5 o 6 pies de largo que se lleva en la mano. Proviene del inglés antiguo stæf (en plural stafas), que se traduce como "bastón de caminar, palo fuerte usado para cargar, vara utilizada como arma, báculo pastoral." Se cree que originalmente era *stæb, y tiene su raíz en el protogermánico *stab-, que también dio lugar al bajo sajón staf, nórdico antiguo stafr, danés stav, frisón antiguo stef, bajo alemán y bajo holandés staf, alto alemán antiguo stab, alemán moderno Stab y gótico *stafs, que significa "elemento." En bajo holandés, stapel se traduce como "pilar, fundamento."
Se reconstruye que proviene de la raíz indoeuropea *stebh-, que significa "poste, tallo, sostener, colocar firmemente, fijar" (de ahí el lituano antiguo stabas "ídolo," el lituano stiebas "bastón, pilar," el eslavo antiguo stoboru "pilar," el sánscrito stabhnati "sostiene," y el griego stephein "atar alrededor, rodear, entrelazar," así como staphyle "vid, racimo de uvas." En inglés antiguo, stapol significaba "poste, pilar." Por lo tanto, se considera que no está relacionado con stiff.
Muchos de los significados extendidos provienen de la idea de "aquello que sostiene o apoya, lo que sustenta." Por ejemplo, staff of life se traduce como "pan," y proviene de la frase bíblica break the staff of bread, que significa "cortar el suministro de alimentos" (Levítico 26:26), traduciendo el hebreo matteh lekhem. Como "palo del que ondea una bandera," se documenta desde la década de 1610. En referencia a las líneas horizontales de la notación musical, se utiliza desde la década de 1660.
El significado de "grupo de oficiales militares que asisten a un comandante pero no están al mando de las tropas" se atestigua desde 1702, aparentemente del alemán, relacionado con la idea del bastón como símbolo de oficina o autoridad (un concepto que se documenta en inglés desde la década de 1530). De ahí surgen términos como staff officer (1702) y staff-sergeant (1811). En este contexto, staffs es el plural habitual. El significado de "grupo de empleados (como en una oficina o hospital)" se documenta en 1837.
En inglés antiguo, stæf (en plural) era la palabra común para "letra del alfabeto, carácter," y de ahí proviene su asociación con "escritura, literatura." Su uso en compuestos del inglés antiguo relacionados con la escritura es evidente, como en stæfcræft "gramática," stæfcræftig "letrado," stæflic "literario," y stæfleahtor "error gramatical," donde leahtor significa "vicio, pecado, ofensa."
