13世紀初頭、picken「つつく」という意味で使われていました。1300年頃には、piken「つるはしで作業する、掘り起こす」という意味も登場しました。これは、おそらく古英語の*pician「刺す」という言葉（picung「刺すこと、つつくこと」、8世紀のラテン語stigmataの注釈から）と、古ノルド語のpikka「刺す、つつく」という言葉が融合したものです。これらはすべてゲルマン語の語根から派生しており（中オランダ語のpickenやドイツ語のpicken「つつく、つつく」も同様）、おそらく擬音的な起源を持っています。中世フランス語のpiquer「刺す、刺す」（pike (n.1)を参照）からの影響も考えられますが、そのフランス語の単語が英語のpickの直接の起源とされることは一般的ではありません。関連語としては、Pickedやpickingがあります。
「手や指で摘む、集める、折り取る、収集する」（果物などを）は14世紀初頭から使われ始めました。また、「尖った道具で刺す、貫通させる」という意味も同じく14世紀初頭から見られます。「選ぶ、価値のあるものを探して注意深く選別する」という意味は14世紀後半に登場し、もともとの「指で摘む」という意味から発展したものです。「奪う、略奪する」という意味（1300年頃）は次第に「小さなものを盗む、こっそり盗む」という穏やかな意味に変化し、14世紀後半には定着しました。「小さく噛んで食べる」という意味は1580年代からです。
鍵などに関して「尖った道具で探る、貫通させる」という意味は15世紀初頭から使われています。「バンジョーなどを指で弾く」という意味は1860年から記録されています。「口論を吹っかける、喧嘩を売る」という表現は15世紀中頃から見られ、「pick at（繰り返し欠点を指摘して悩ませる）」という意味は1670年代から使われています。「pick on（悪意を持って注目する）」という表現は14世紀後半から登場しました。さらに、pick upも参照してください。
「pick off（一人ずつ撃つ）」という表現は1810年から記録されています。野球における意味（投手や捕手が「塁を離れた走者をアウトにすること」は1939年までに確立されました。「pick and choose（注意深く選ぶ）」という表現は1660年代から使われており、choose and pickは1400年頃から確認されています。「pick (one's) nose（鼻をほじる）」という表現は15世紀中頃から見られます。
