La palabra "carro" o "vehículo de cuatro ruedas para transportar cargas pesadas" aparece a finales del siglo XV. Proviene del neerlandés medio wagen, waghen, que a su vez se deriva del protogermánico *wagna-. Este término es el antecesor de palabras similares en inglés antiguo como wægn, en inglés moderno wain, en bajo sajón y alto alemán antiguo wagan, en nórdico antiguo vagn, en frisón antiguo wein, y en alemán moderno Wagen. Su origen se remonta al protoindoeuropeo *wogh-no-, una forma derivada de la raíz *wegh-, que significa "ir, moverse, transportar en un vehículo". Este mismo concepto dio lugar al latín vehiculum. Por lo tanto, hay una conexión etimológica con la palabra way.
En neerlandés y alemán, el término se usa de manera general para referirse a "un vehículo con ruedas". En inglés, su adopción se debe al contacto a través de la inmigración flamenca, el comercio neerlandés o las guerras continentales. Con el tiempo, este término desplazó en gran medida al cognado nativo wain (que se puede consultar) y restauró la -g- que había desaparecido en el inglés antiguo.
A partir de mediados del siglo XVIII, la preferencia ortográfica osciló entre -g- y -gg-, hasta que el inglés americano se estableció en la forma etimológica wagon, mientras que waggon continuó siendo común en Gran Bretaña.
Wagon-train, que se traduce como "caravana de carros y animales de tiro organizados para un propósito específico" (como transportar provisiones militares o una expedición de colonos), se documenta desde 1810. Por su parte, Wagon-load, que significa "la cantidad que puede llevar un carro", ya se usaba en 1721. La expresión on the wagon, que significa "abstenerse de alcohol", se atestigua desde 1904, y originalmente era on the water cart.
